四元数转欧拉角公式

怎么把向量转化为四元数或欧拉角？四元数应该是给出一个四维向量才可以转换的。基底是1，i，j，k。这之间有运算i^2=j^2=k^2=-1，ij=k，ji=-k。用矩阵的...