四元数转欧拉角公式 怎么把向量转化为四元数或欧拉角？
怎么把向量转化为四元数或欧拉角？四元数应该是给出一个四维向量才可以转换的。基底是1，i，j，k。这之间有运算i^2=j^2=k^2=-1，ij=k，ji=-k。用矩阵的语言来说，i、j、k各自对应一个
怎么把向量转化为四元数或欧拉角？
四元数应该是给出一个四维向量才可以转换的。
基底是1，i，j，k。这之间有运算i^2=j^2=k^2=-1，ij=k，ji=-k。
用矩阵的语言来说，i、j、k各自对应一个复矩阵。从而一个四元数对应一个SU(2)群元素。
四元数的作用是什么？四元数相对欧拉角的优点有哪些？
四元数用于表示旋转 相对欧拉角的优点：
1)能进行增量旋转
2)避免万向锁
3)给定方位的表达方式有两种，互为负(欧拉角有无数种表达方式)