NAOqi编程方法简介

在进行机器人编程时，NAOqi提供了三种主要的编程调用方法。分别是正常调用、并行调用以及事件调用。这些方法在实践中各有特点，适用于不同的编程需求和场景。

正常（顺序）调用

正常调用是一种阻塞式的调用方式，即下一个指令必须在前一个调用结束后才能执行。在调用过程中可能会引发异常，因此建议将调用封装在一个"Try catch block"中进行处理。与并行调用不同的是，正常调用可以有返回值，方便程序获取操作结果。

并行调用

并行调用是一种非阻塞式的调用方式，允许多个指令同时执行。虽然并行调用也可能引发异常，但用户无法捕捉运行时异常。与正常调用不同，并行调用没有返回值，适用于需要同时处理多个任务的情况。

事件调用

除了以上两种基本调用方式外，NAOqi还支持事件调用。用户可以创建事件回调，例如位置、识别、传感器数据等。默认情况下，事件回调会在50ms内并行执行，并要求注意执行时间和临界区。若用户自定义的回调需要超过50ms的执行时间，则需要调整事件时间策略以确保程序正常运行。

分布式树及信息交流

在实时应用程序中，可以采用不同的结构来组织代码，如独立可执行档、机器人树、进程树或模块树等。无论选择何种结构，调用方法都是一样的。通过IP地址和端口连接不同的可执行档，可以像使用本地方法一样调用其API方法。NAOqi提供了快速直接调用（LPC）和远程调用（RPC）两种选择，使分布式编程更加灵活高效。

远程模块及本地模块

在NAOqi编程中，模块可以在本地或远程运行。通过任一IDE（如Visual Studio、Eclipse等）进行调试，连接至机器人可执行档的方式与使用本地库相同。使用Cmake可以更改编译选项，为目标平台和编译器进行优化，提高程序性能和稳定性。通过远程模块和本地模块的运行，实现了更加灵活多样的编程调用方式，满足不同需求下的编程要求。

通过对NAOqi编程方法的深入理解和灵活运用，可以更好地完成机器人编程任务，提高编程效率和代码质量。无论是选择正常调用、并行调用还是事件调用，以及分布式调用方式，都能使机器人程序更加智能、高效。

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