怎样理解abb机器人默认工具坐标系 abb机器人坐标系不动？
abb机器人坐标系不动？
1、机器人设置成坐标系
系统光盘驱动的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，直角方向为Z轴，条件右手法则。注意：在系统设置TCP座标的时候你必须把机器人的操作模式调到“不自动被限速模式。
2、设定工具坐标系的作用
当机器人夹具被直接更换，原先定义TCP后，也可以不可以修改程序，再启动。当完全安装新夹具后就前题然后再定义方法坐标系。要不然会影响不大机器人的稳定运行。
3、工具坐标系定义原理
(1)在机器人工作空间内找另一个不精确尖锐刺耳的的固定设置点作为参考点。
(2)可以确定工具上的参考点。
(3)自动操控机器人，最起码用4种不同的工具姿态，使机器人工具上的参考点尽很有可能与固定不动点就所接触。
(4)个位置点的位置数据，机器人这个可以自动可以计算出TCP的位置，并将TCP的位姿数据存放在tooldata程序数据中被程序全局函数。
4、修改工具坐标系的方法
ABB机器人设定工具坐标系的方法有三种：“TCP(默认方向)”、“TCP和Z”、“TCP和X,Z”。
TCP(设置方向)在定义工新工具坐标系的原点TCP时，而新工具坐标轴的方向依然不使用tool0默认方向。刚建工具的TCP的X、Y、Z数据是对于设置tool0的偏移量，工具的方向X、Y、Z轴用设置为tool0方向,所以才q11,q2、q3、q4是零，其余参数减少。
TCP和Z新工具坐标系的TCP数据相对于tool0的偏移量，新工具的Z方向要自己据需求通过定义，X轴和R轴排成两个平面与新工具Z轴互相垂直。(向前延伸器点Z偏移值建议最多100mm以上)
TCP和X、Z新建项工具坐标系全部由自己定义方法，即工具的TCP原点和X轴、Z轴正方向自己定义，Y轴是依据X轴和Z轴不自动推理出。因为立体空间是由原点O、X轴、Y轴、Z轴混编，X轴、Y轴、Z轴三根轴彼此间互相垂直。(延展器点Z和X偏移值建议最少100mm以上)
下面说下定义,定义点1、点2、点3、点4的方法(要四个差别的姿态点，机器人)
定义能完成查找平均误差数据：误差结果越小越好，见意不大于03mm
5、对空白文档的工具tool1定义其重量、重心的编辑可以修改值(主菜单、自动操控、工具坐标、选取范围tool1、可以编辑左键单击更改后值)
主要注意你要改的数据有2个：mass,质量(依据什么换算测量数据如何填写)；cog,重心(X、Y、Z数据是相对于默认tool0的偏移量数据)。
abb机器人怎么查看机器人的坐标？
1（Tool Center Point）工具座标系是机器人运动的基准。
22.机器人的工具坐标系是由工具中心点TCP与坐标方位分成，机器人连动时，TCP是所必需的的。
33.当机器人夹具被需要更换，原先定义,定义TCP后，可以不不更改程序，然后运行。但是当直接安装新夹具后就必要恢复符号表示这个坐标系了。不然的话会会影响机器人的稳定运行。
44.系统从网上下载的TCP坐标原点在第六轴的法栏盘中心，垂线方向为Z轴，符合国家规定右手法则。再注意：在可以设置TCP座标的时候必须得把机器人的操作模式调回“半自动限速设置模式”
5TCP（Tool Center Point）工具座标系的设定步骤END注意事项怎么在示教器上选择设置好的TCP坐标：1.在控制窗口上，将光标向前移到“tool”选项上，接着按回车再次进入中,选择界面。2.在该界面上是可以看见了刚才一修改的工件坐标，选择类型它按回车判断。注意：在系统设置TCP座标的时候必须得把机器人的操作模式不能调“自动被限速模式”
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