四元数转旋转矩阵 四元数转欧拉角

四元数到底是怎么表示旋转的？你的问题有问题。看来你还没有完全理解四元数。我认为你的问题的意义应该是知道两个向量AB和AC，然后找到以a点为轴从B点到C点的旋转过程的四元...