优化激光雷达扫描匹配流程的关键步骤
在进行激光雷达扫描匹配时，我们需要按照一定的步骤来实现参考扫描和第二次扫描之间的位姿估计和对齐。以下是关键步骤的详细指导：
创建参考激光雷达扫描
首先，使用`lidarScan`函数创建一个参考激光雷达扫描。在命令行中输入以下代码：
```matlab
refRanges 5*ones(1,300);
refAngles linspace(-pi/2, pi/2, 300);
refScan lidarScan(refRanges, refAngles);
```
生成第二次激光雷达扫描
利用`transformScan`函数，在(x, y)偏移量（0.5, 0.2）处生成第二次激光雷达扫描。输入以下指令到命令行：
```matlab
currScan transformScan(refScan, [0.5 0.2 0]);
```
匹配扫描并估计位姿差异
通过`matchScans`函数匹配参考扫描和第二次扫描，并估计它们之间的位姿差异。在命令行中键入：
```matlab
pose matchScans(currScan, refScan);
```
对齐扫描
利用`transformScan`函数，通过相对位姿差将第二次扫描转换为第一次扫描的帧，实现扫描的对齐。在命令行中键入：
```matlab
currScan2 transformScan(currScan, pose);
```
绘制扫描结果
绘制原始扫描和对齐后的扫描，观察匹配效果。输入以下命令：
```matlab
subplot(2,1,1);
hold on;
plot(currScan);
plot(refScan);
title('原始扫描');
hold off;
subplot(2,1,2);
hold on;
plot(currScan2);
plot(refScan);
title('对齐扫描');
xlim([0 5]);
hold off;
清除窗口
最后，通过在命令行中输入`clc`清除窗口，整理显示界面，方便进一步操作。
通过以上步骤，您可以更有效地进行激光雷达扫描匹配，提高数据处理的准确性和效率。祝您顺利完成激光雷达扫描匹配任务！
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