51单片机为什么用增量式pid 位置算法增量算法速度算法的意义和缺点？

位置算法增量算法速度算法的意义和缺点？

缺点:每次来作为输出均与过去的状态无关,可以计算时要对e(k)接受累加,计算机运算工作量大。

(2)数字PID增量型控制算法:执行机构必须的是完全控制量的增量

增量式pid和位置式pid相比各有什么优缺点？

（1）数字PID位置型控制算法：

导致计算机输出的u(k)可然后完全控制执行机构（如阀门），u(k)的值和执行机构的位置（如阀门开度）是对应规则的，所以正常情况称该公式为位置式PID控制算法。

缺点：每次输出低均与过去的状态或者，计算时要对e(k)参与累加，计算机运算工作量大。

（2）数字PID增量型控制算法：

执行机构必须的是操纵量的增量（的或驱动步进电机）时，数字控制器的输出只不过是再控制量的增量，该公式一般称增量式PID控制算法。

优点：①误动作时影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉后数据。

②手动/自动切换到时冲击小，便于实现方法无扰动快速切换。当计算机故障时，仍能达到原值。

③算式中不要累加。

缺点：积分截断效应大，有稳态误差；泻出的影响大。

pid离散化公式？

特征转换公式：△u(k)u(k)-u(k-1)；△u(k)Kp[e(k)-e(k-1)]Kie(k)Kd[e(k)-2e(k-1)e(k-2)]；初步这个可以扩写成；△u(k)Ae(k)-Be(k-1)Ce(k-2)。

“PID算法”在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）接受操纵的PID控制器（亦称PID调节器）是应用到众多应用广泛的一种自动启动控制器。

它具高原理简单啊，很易实现方法，适用面广，再控制参数相互独立，参数的选定都很简单的等优点；并且在理论上可以不可证明，相对于过程控制的是是对象──“一阶反应滞后纯明显滞后”与“二阶明显滞后纯反应滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优再控制。

PID适当调节规律是后系统动态品质水平校正的一种快速有效方法，它的参数整定方便简洁，结构变化灵活自如（PI、PD、…）。控制点乾坤二卦三种也很简单点PID控制算法，四个是：增量式算法，位置式算法，微分你先行。这三种PID算法虽说很简单，但都有各自的特点，基本上能满足的条件就像控制的大多数要求。

增量式pid公式是什么？

PID的增量型公式：

PIDUkKP*【E(k)-E(k-1)】KI*E(k)KD*【E(k)-2E(k-1)E(k-2)】

PID算法具体详细分两种：一种是位置式的，一种是增量式的。

位置式PID的输出与过去的所有状态关联，计算时要对e（每当的控制误差）参与累加，这个计算量相当大，而肯定没有必要。不过小车的PID控制器的输出并不是什么的确数值，只不过是一个△，代表增多少，减多少。当然了，实际增量PID算法，隔一段时间输出来是PWM要提升多少或者大小改变多少，而不是PWM的不好算值。所以才清楚增量式PID就行了。

PID控制原理：

本系统摆杆（辊）反馈信息的位置信号利用离线再控制。收线控制采用实时计算的求实际卷径值，按照卷径的变化修正PID前馈控制量，这个可以使整个系统清楚、稳定运行。

PID系统特点：

1、主驱动电机速度是可以按照电位器来再控制，把S350可以设置为SVC开环矢量控制，将设计模拟输出端子FM修改为运行频率，使推导收卷用变频器的主速度。

2、收卷用S350变频器的主速度不知从何而来放卷（主驱动）的模拟输出端口。摆杆电位器模拟量

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