经典的pid公式 pid的温度计算公式？
pid的温度计算公式？
一、温控模型的建立
是选择类型一阶延迟大控温系统那就你选择二阶服务器延迟控温系统，需要据自己的求实际控温系统来考虑；
二、温控模型中K、T、τ的确定
温控模型一但考虑，接下来就是考虑K、T、τ的值。温控模型中K、T、τ相应价值的确定方法有100元以内几种方法：
1、系统辨识法
设置采集数据的时间间隔，PWM波形的占空比等参数后，记录信息随时间变化的温度数据(注意：是在开环状态下)，温度数据量越多越好，参照测量的数据借用Matlab的系统辨识工具箱参与辨识任意凸四边形K、T、τ的值。
2、计算法法1
对温控系统输入固定不动占空比的PWM波，以且固定时间间隔(比如说1s)再采集记录温度数据，然后再凭借两点法计算公式算出出K、T、τ的值。
K(y(∞)-y(0))/(Δu)；
T1.5*(t(0.632)-t(0.28))；
τ1.5*(t(0.28)-t(0.632)/3)。
尽量：(1)、y(0)为室温值，y(∞)温度稳定后的温度值。
(2)、Δyy(∞)-y(0)。
(3)、t(0.28)为室温缓慢升温至y(0)0.28*Δy的时间值。
(4)、t(0.632)为室温缓慢升温至y(0)0.632*Δy的时间值。
3、计算法法2
原理同公式计算法1，不过选取的参考点不同，这里选定的参考点是t(0.39)和t(0.632)，K的计算公式同公式计算法1，以下是T和τ的计算公式：
T2*(t(0.632)-t(0.28))；
τ2*t(0.28)-t(0.632)。
三、P、I、D参数的确定
1、Matlab设计模拟试验法
是从在Matlab中键入温控模型和确立PID控制模块，然后把仿真查找温控的曲线情况可以确定PID参数。
2、公式计算法
根据以上测得的温度数据，由Z-N或C-C公式算出PID参数。
3、现场调试法
依据调试人员对PID参数整定的经验调试PID参数，实际现场PID的控温情况可以确定PID参数值。
pid运算的值？
PID增量式算法
目标函数公式：
△u(k)u(k)-u(k-1)
△u(k)Kp[e(k)-e(k-1)]Kie(k)Kd[e(k)-2e(k-1)e(k-2)]
一系列这个可以重新编写成
△u(k)Ae(k)-Be(k-1)Ce(k-2)
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