智能小车走直线pid调节 平衡车为什么向前倾又向后倾？

平衡车为什么向前倾又向后倾？平衡车一般采用增量式PID控制，平衡车前后倾斜，说明角度回路比例系数过大，微分系数过小，导致系统超调过大。如果是厂家买的，让他们拿回去重新调整。如果是自己做的，把比例系数调

平衡车为什么向前倾又向后倾？

平衡车一般采用增量式PID控制，平衡车前后倾斜，说明角度回路比例系数过大，微分系数过小，导致系统超调过大。如果是厂家买的，让他们拿回去重新调整。如果是自己做的，把比例系数调小，把微分系数调大，再试一次。应该改进。

怎么用PID实现小车以我想要的速度行驶？

最基本的想法是假设您的目标速度是VT，实际测量的速度是vs。如果vs大于VT，请降低占空比并减速。如果vs小于VT，增加占空比并加速。

这是最基本的想法。然后，想象一下，如果当前的vs比VT小得多，那么您肯定想增加占空比。如果只是稍微小一点，占空比就会降低。这容易理解吗？然后，需要建立转速差与占空比每增加一次之间的关系。然后以最可能快的工作频率检测转速差，并根据转速差计算占空比增量。只要速度没有达到目标，它就会不断地增加或减少占空比，并重复这个过程，那么实际速度就会在目标速度上下波动。只要参数调整合理，波动最小，就相当于实际转速。至于速度差和占空比增量之间的关系，我们必须缓慢地进行调整。这个过程实际上就是PID控制中P控制的原理。可以添加I控件甚至d控件来达到更好的控制效果。