步进电机 什么是数字PID位置型控制算法和增量型控制？

什么是数字PID位置型控制算法和增量型控制？

（1）数字PID位置控制算法：由于计算机输出的U（k）可以直接控制执行机构（如阀门），U（k）的值与执行机构的位置（如阀门开度）一一对应，所以这个公式通常称为位置PID控制算法。缺点：每次输出都与过去的状态有关，计算时需要累加e（k），因此计算机操作工作量大。（2） 数字PID增量控制算法：当执行器需要控制量的增量时（如驱动步进电机），数字控制器的输出仅为控制量的增量。这个公式称为增量式PID控制算法。优点：①误操作影响小，必要时可通过逻辑判断排除错误数据。② 手动/自动切换影响小，易于实现无扰切换。当电脑出现故障时，原值仍可维持。③ 不需要在公式中累积。缺点：积分截断效应大，存在稳态误差；溢出效应大。

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