欧拉角与笛卡尔坐标的转换

怎么把向量转化为四元数或欧拉角？应给四元数一个四维向量即可转换。基数是1，I，J，K。它们之间有操作I^2=J^2=K^2=-1，ij=K，Ji=-K。在矩阵语言中，I...