三维坐标绕轴旋转公式

三维坐标系下，一个平面(比如一个矩形面)，绕平行于y轴的直线，旋转，的坐标变换公式是什么？由于是平行运动，所以可以先进行旋转变换，然后进行平移变换。例如，要先做旋转变换...